Kwa mtazamo wa usanifu, roboti inaweza kugawanywa katika sehemu tatu na mifumo sita, ambayo sehemu tatu ni: sehemu ya mitambo (inayotumiwa kutambua vitendo mbalimbali), sehemu ya kuhisi (inayotumiwa kutambua habari za ndani na nje), sehemu ya udhibiti ( Dhibiti roboti kukamilisha vitendo mbalimbali). Mifumo sita ni: mfumo wa mwingiliano wa kompyuta na binadamu, mfumo wa kudhibiti, mfumo wa kuendesha gari, mfumo wa mitambo, mfumo wa hisia, na mfumo wa mwingiliano wa mazingira wa roboti.
(1) Mfumo wa kuendesha
Ili kufanya robot kukimbia, ni muhimu kufunga kifaa cha maambukizi kwa kila pamoja, yaani, kila shahada ya uhuru wa mwendo, ambayo ni mfumo wa gari. Mfumo wa kuendesha gari unaweza kuwa maambukizi ya majimaji, maambukizi ya nyumatiki, maambukizi ya umeme, au mfumo wa kina unaowachanganya; inaweza kuwa uendeshaji wa moja kwa moja au uendeshaji usio wa moja kwa moja kupitia njia za upitishaji za kimitambo kama vile mikanda iliyosawazishwa, minyororo, treni za magurudumu, na gia za sauti. Kutokana na mapungufu ya anatoa nyumatiki na hydraulic, isipokuwa kwa matukio maalum, hawana tena jukumu kubwa. Pamoja na maendeleo ya motors za servo za umeme na teknolojia ya kudhibiti, roboti za viwandani zinaendeshwa na motors za servo.
(2) Mfumo wa muundo wa mitambo
Mfumo wa muundo wa kimitambo wa roboti ya viwandani una sehemu tatu: msingi, mkono, na athari ya mwisho. Kila sehemu ina digrii kadhaa za uhuru, na kutengeneza mfumo wa mitambo wa digrii nyingi za uhuru. Ikiwa msingi una vifaa vya utaratibu wa kutembea, robot ya kutembea huundwa; ikiwa msingi hauna utaratibu wa kutembea na kiuno, mkono mmoja wa roboti huundwa. Mkono kwa ujumla huwa na mkono wa juu, mkono wa chini na kifundo cha mkono. Athari ya mwisho ni sehemu muhimu iliyowekwa moja kwa moja kwenye mkono. Inaweza kuwa gripper ya vidole viwili au vidole vingi, au bunduki ya dawa ya rangi, zana za kulehemu na zana nyingine za uendeshaji.
(3) Mfumo wa hisia
Mfumo wa hisia una moduli za sensor ya ndani na moduli za sensorer za nje ili kupata habari muhimu juu ya hali ya mazingira ya ndani na nje. Matumizi ya vitambuzi mahiri huboresha kiwango cha uhamaji, uwezo wa kukabiliana na hali na akili wa roboti. Mfumo wa hisia za binadamu ni mahiri sana kwa kutambua habari za ulimwengu wa nje. Hata hivyo, kwa taarifa fulani maalum, sensorer ni bora zaidi kuliko mfumo wa hisia za binadamu.
(4) Robot-mazingiramfumo wa mwingiliano
Mfumo wa mwingiliano wa roboti na mazingira ni mfumo unaotambua uhusiano na uratibu kati ya roboti za viwandani na vifaa katika mazingira ya nje. Roboti za viwandani na vifaa vya nje vimeunganishwa katika kitengo cha utendaji kazi, kama vile vitengo vya usindikaji na utengenezaji, vitengo vya kulehemu, vitengo vya kusanyiko, n.k. Bila shaka, roboti nyingi, zana za mashine au vifaa vingi, vifaa vya kuhifadhi sehemu nyingi, n.k. pia vinaweza kuunganishwa. katika kitengo kimoja cha utendaji kufanya kazi ngumu.
(5) Mfumo wa mwingiliano wa binadamu na kompyuta
Mfumo wa mwingiliano wa kompyuta ya binadamu ni kifaa kinachomwezesha mendeshaji kushiriki katika udhibiti wa roboti na kuwasiliana na roboti, kwa mfano, terminal ya kawaida ya kompyuta, koni ya amri, ubao wa kuonyesha habari, kengele ya ishara ya hatari. , n.k. Mfumo unaweza kujumlishwa katika kategoria mbili: kifaa kilichopewa maagizo na kifaa cha kuonyesha habari.
Kazi ya mfumo wa udhibiti ni kudhibiti kianzishaji cha roboti ili kukamilisha harakati na kufanya kazi kulingana na mpango wa maagizo ya uendeshaji wa roboti na ishara inayorudishwa kutoka kwa kihisi. Ikiwa roboti ya viwanda haina sifa za maoni ya habari, ni mfumo wa udhibiti wa kitanzi wazi; ikiwa ina sifa za maoni ya habari, ni mfumo wa udhibiti wa kitanzi kilichofungwa. Kwa mujibu wa kanuni ya udhibiti, mfumo wa udhibiti unaweza kugawanywa katika mfumo wa udhibiti wa programu, mfumo wa kudhibiti adaptive na mfumo wa udhibiti wa akili wa bandia. Kulingana na aina ya mwendo wa udhibiti, mfumo wa udhibiti unaweza kugawanywa katika udhibiti wa uhakika na udhibiti wa trajectory.
Muda wa kutuma: Dec-15-2022
