Mkono wa roboti ndio aina ya kawaida ya roboti katika roboti za kisasa za viwandani. Inaweza kuiga mienendo na kazi fulani za mikono na mikono ya binadamu, na inaweza kushika, kubeba vitu au kutumia zana maalum kupitia programu zisizobadilika. Ni kifaa cha otomatiki kinachotumika sana katika uwanja wa roboti. Fomu zake ni tofauti, lakini zote zina kipengele cha kawaida, ambacho ni kwamba wanaweza kukubali maagizo na kupata kwa usahihi mahali popote katika nafasi ya tatu-dimensional (mbili-dimensional) kufanya shughuli. Tabia zake ni kwamba inaweza kukamilisha shughuli mbalimbali zinazotarajiwa kupitia programu, na muundo na utendaji wake unachanganya faida za wanadamu na mashine za mitambo. Inaweza kuchukua nafasi ya kazi nzito ya binadamu ili kutambua mechanization na automatisering ya uzalishaji, na inaweza kufanya kazi katika mazingira hatari ili kulinda usalama wa kibinafsi. Kwa hivyo, hutumiwa sana katika utengenezaji wa mashine, vifaa vya elektroniki, tasnia nyepesi na nishati ya atomiki.
1. Mikono ya kawaida ya roboti inaundwa na sehemu tatu: mwili kuu, utaratibu wa kuendesha na mfumo wa kudhibiti.
(I) Muundo wa mitambo
1. Fuselage ya mkono wa roboti ni sehemu ya msingi ya msaada wa kifaa kizima, kwa kawaida hutengenezwa kwa nyenzo za chuma imara na za kudumu. Ni lazima si tu kuwa na uwezo wa kuhimili nguvu mbalimbali na torques zinazozalishwa na mkono wa roboti wakati wa kazi, lakini pia kutoa nafasi ya ufungaji imara kwa vipengele vingine. Muundo wake unahitaji kuzingatia usawa, utulivu na kubadilika kwa mazingira ya kazi. 2. Mkono Mkono wa roboti ndio sehemu muhimu ya kufanikisha vitendo mbalimbali. Inajumuisha mfululizo wa vijiti vya kuunganisha na viungo. Kupitia mzunguko wa viungo na harakati za vijiti vya kuunganisha, mkono unaweza kufikia harakati nyingi za uhuru katika nafasi. Viungo kawaida huendeshwa na motors za usahihi wa juu, vipunguzaji au vifaa vya gari la majimaji ili kuhakikisha usahihi wa harakati na kasi ya mkono. Wakati huo huo, nyenzo za mkono zinahitaji kuwa na sifa za nguvu za juu na uzito mdogo ili kukidhi mahitaji ya harakati za haraka na kubeba vitu vizito. 3. Mwisho wa athari Hii ni sehemu ya mkono wa robot ambayo huwasiliana moja kwa moja na kitu cha kazi, na kazi yake ni sawa na ya mkono wa mwanadamu. Kuna aina nyingi za athari za mwisho, na za kawaida ni grippers, vikombe vya kunyonya, bunduki za dawa, nk. Kishikio kinaweza kubinafsishwa kulingana na sura na ukubwa wa kitu na hutumiwa kunyakua vitu vya maumbo mbalimbali; kikombe cha kunyonya hutumia kanuni ya shinikizo hasi ili kunyonya kitu na inafaa kwa vitu vilivyo na nyuso za gorofa; bunduki ya dawa inaweza kutumika kwa kunyunyizia, kulehemu na shughuli nyingine.
(II) Mfumo wa kuendesha
1. Uendeshaji wa magari Mota ni mojawapo ya njia za kuendesha gari zinazotumiwa sana katika mkono wa roboti. Mota za DC, motors za AC na motors za stepper zote zinaweza kutumika kuendesha harakati za pamoja za mkono wa roboti. Uendeshaji wa magari una faida za usahihi wa udhibiti wa juu, kasi ya majibu ya haraka na anuwai ya udhibiti wa kasi. Kwa kudhibiti kasi na mwelekeo wa motor, trajectory ya mwendo wa mkono wa roboti inaweza kudhibitiwa kwa usahihi. Wakati huo huo, motor pia inaweza kutumika kwa kushirikiana na vipunguzi mbalimbali ili kuongeza torque ya pato ili kukidhi mahitaji ya mkono wa robot wakati wa kubeba vitu vizito. 2. Kiendeshi cha majimaji Kiendeshi cha hydraulic hutumika sana katika baadhi ya silaha za roboti zinazohitaji pato kubwa la nguvu. Mfumo wa majimaji hushinikiza mafuta ya majimaji kupitia pampu ya majimaji ili kuendesha silinda ya hydraulic au motor hydraulic kufanya kazi, na hivyo kutambua harakati ya mkono wa roboti. Hifadhi ya maji ina faida za nguvu ya juu, kasi ya majibu ya haraka, na kuegemea juu. Inafaa kwa silaha na hafla nzito za roboti zinazohitaji hatua ya haraka. Hata hivyo, mfumo wa majimaji pia una hasara za kuvuja, gharama kubwa ya matengenezo, na mahitaji ya juu kwa mazingira ya kazi. 3. Kiendeshi cha nyumatiki Kiendeshi cha nyumatiki hutumia hewa iliyobanwa kama chanzo cha nguvu kuendesha mitungi na viamilisho vingine kufanya kazi. Hifadhi ya nyumatiki ina faida za muundo rahisi, gharama ya chini, na kasi ya juu. Inafaa kwa matukio fulani ambapo nguvu na usahihi hazihitajiki. Hata hivyo, nguvu ya mfumo wa nyumatiki ni ndogo, usahihi wa udhibiti pia ni mdogo, na inahitaji kuwa na chanzo cha hewa kilichoshinikizwa na vipengele vinavyohusiana vya nyumatiki.
(III) Mfumo wa udhibiti
1. Mdhibiti Mdhibiti ni ubongo wa mkono wa roboti, anayehusika na kupokea maelekezo mbalimbali na kudhibiti vitendo vya mfumo wa kuendesha gari na muundo wa mitambo kulingana na maelekezo. Kidhibiti kawaida hutumia microprocessor, kidhibiti cha mantiki kinachoweza kuratibiwa (PLC) au chipu maalum ya kudhibiti mwendo. Inaweza kufikia udhibiti sahihi wa nafasi, kasi, kuongeza kasi na vigezo vingine vya mkono wa roboti, na pia inaweza kuchakata maelezo yanayotolewa na vitambuzi mbalimbali ili kufikia udhibiti wa kitanzi kilichofungwa. Kidhibiti kinaweza kupangwa kwa njia mbalimbali, ikiwa ni pamoja na upangaji wa picha, upangaji maandishi, n.k., ili watumiaji waweze kupanga na kurekebisha hitilafu kulingana na mahitaji tofauti. 2. Sensorer Sensorer ni sehemu muhimu ya mtazamo wa mkono wa roboti kuhusu mazingira ya nje na hali yake. Sensor ya nafasi inaweza kufuatilia nafasi ya kila kiungo cha mkono wa roboti kwa wakati halisi ili kuhakikisha usahihi wa harakati ya mkono wa roboti; sensor ya nguvu inaweza kugundua nguvu ya mkono wa roboti wakati wa kushika kitu ili kuzuia kitu kuteleza au kuharibiwa; sensor ya kuona inaweza kutambua na kupata kitu kinachofanya kazi na kuboresha kiwango cha akili cha mkono wa roboti. Kwa kuongeza, kuna sensorer za joto, sensorer za shinikizo, nk, ambazo hutumiwa kufuatilia hali ya kazi na vigezo vya mazingira ya mkono wa robot.
2. Uainishaji wa mkono wa roboti kwa ujumla huainishwa kulingana na fomu ya kimuundo, hali ya kuendesha gari, na uwanja wa matumizi.
(I) Uainishaji kwa umbo la kimuundo
1. Mkono wa roboti wa kuratibu Cartesian Mkono wa mkono wa roboti hii husogea pamoja na shoka tatu za kuratibu za mfumo wa kuratibu wa mstatili, yaani shoka X, Y, na Z. Ina faida za muundo rahisi, udhibiti unaofaa, usahihi wa nafasi ya juu, nk, na inafaa kwa baadhi ya kazi rahisi za kushughulikia, kusanyiko na usindikaji. Hata hivyo, nafasi ya kufanya kazi ya mkono wa roboti ya kuratibu ya mstatili ni ndogo kiasi na unyumbulifu ni duni.
2. Silinda ya mkono wa roboti ya kuratibu Mkono wa mkono wa roboti ya kuratibu ya silinda ina kiungo cha mzunguko na viungo viwili vya mstari, na nafasi yake ya mwendo ni cylindrical. Ina faida za muundo wa kompakt, anuwai kubwa ya kufanya kazi, harakati rahisi, n.k., na inafaa kwa kazi zingine za ugumu wa wastani. Hata hivyo, usahihi wa uwekaji wa mkono wa roboti wa kuratibu silinda uko chini kiasi, na ugumu wa udhibiti ni wa juu kiasi.
3. Mkono wa roboti wa kuratibu mviringo Mkono wa mkono wa roboti ya kuratibu spherical una viungo viwili vya mzunguko na kiungo kimoja cha mstari, na nafasi yake ya mwendo ni ya spherical. Ina faida za harakati zinazobadilika, anuwai kubwa ya kufanya kazi, na uwezo wa kuzoea mazingira magumu ya kufanya kazi. Inafaa kwa kazi zingine zinazohitaji usahihi wa hali ya juu na kubadilika kwa hali ya juu. Hata hivyo, muundo wa mkono wa robot wa kuratibu wa spherical ni ngumu, ugumu wa udhibiti ni mkubwa, na gharama pia ni ya juu.
4. Mkono wa roboti uliotamkwa Mkono wa roboti ulioelezewa unaiga muundo wa mkono wa mwanadamu, unajumuisha viungo vingi vya mzunguko, na unaweza kufikia harakati mbalimbali sawa na mkono wa mwanadamu. Ina faida za harakati zinazobadilika, anuwai kubwa ya kufanya kazi, na uwezo wa kuzoea mazingira magumu ya kufanya kazi. Kwa sasa ndio aina inayotumika sana ya mkono wa roboti.
Hata hivyo, udhibiti wa mikono ya roboti iliyotamkwa ni mgumu na inahitaji teknolojia ya juu ya upangaji na utatuzi.
(II) Uainishaji kwa hali ya kiendeshi
1. Mikono ya umeme ya roboti Mikono ya umeme ya roboti hutumia injini kama vifaa vya kuendesha, ambavyo vina faida za usahihi wa udhibiti wa juu, kasi ya majibu ya haraka na kelele ya chini. Inafaa kwa hafla kadhaa na mahitaji ya juu ya usahihi na kasi, kama vile utengenezaji wa kielektroniki, vifaa vya matibabu na tasnia zingine. 2. Mikono ya roboti ya hydraulic Mikono ya roboti ya haidroli hutumia vifaa vya kiendeshi vya majimaji, ambavyo vina faida ya nguvu ya juu, kuegemea juu, na uwezo wa kubadilika. Inafaa kwa silaha nzito za roboti na hafla zinazohitaji pato kubwa la nishati, kama vile ujenzi, uchimbaji madini na tasnia zingine. 3. Mikono ya nyumatiki ya roboti ya nyumatiki hutumia vifaa vya nyumatiki vya nyumatiki, ambavyo vina faida za muundo rahisi, gharama ya chini, na kasi ya juu. Inafaa kwa hafla zingine ambazo haziitaji nguvu ya juu na usahihi, kama vile ufungaji, uchapishaji na tasnia zingine.
(III) Uainishaji kwa uwanja wa maombi
1. Silaha za roboti za viwandani Mikono ya roboti ya viwandani hutumika zaidi katika nyanja za uzalishaji viwandani, kama vile utengenezaji wa magari, utengenezaji wa bidhaa za kielektroniki, na usindikaji wa mitambo. Inaweza kutambua uzalishaji wa kiotomatiki, kuboresha ufanisi wa uzalishaji na ubora wa bidhaa. 2. Mkono wa roboti wa huduma mkono wa roboti hutumika zaidi katika tasnia za huduma, kama vile matibabu, upishi, huduma za nyumbani, n.k. Inaweza kuwapa watu huduma mbalimbali, kama vile uuguzi, utoaji wa chakula, kusafisha, n.k. 3. Mkono maalum wa roboti Mkono maalum wa roboti hutumiwa hasa katika nyanja fulani maalum, kama vile anga, kijeshi, uchunguzi wa bahari kuu, nk. Inahitaji kukabiliana na mahitaji maalum ya mazingira ya kazi na kufanya kazi kwa mazingira magumu ya kufanya kazi.
Mabadiliko ambayo silaha za roboti huleta kwa uzalishaji wa utengenezaji wa viwandani sio tu otomatiki na ufanisi wa shughuli, lakini pia mtindo wa usimamizi wa kisasa unaoandamana umebadilisha sana mbinu za uzalishaji na ushindani wa soko wa biashara. Utumiaji wa silaha za roboti ni fursa nzuri kwa makampuni ya biashara kurekebisha muundo wao wa viwanda na kuboresha na kubadilisha.
Muda wa kutuma: Sep-24-2024
