Ili kutatua msururu wa matatizo yanayosababishwa na kuandika programu katika lugha ya mashine, watu kwanza walifikiri kutumia mnemonics kuchukua nafasi ya maagizo ya mashine ambayo si rahisi kukumbuka. Lugha hii inayotumia minemoniki kuwakilisha maagizo ya kompyuta inaitwa lugha ya ishara, inayojulikana pia kama lugha ya mkusanyiko. Katika lugha ya kusanyiko, kila maagizo ya kusanyiko yanayowakilishwa na alama yanalingana na maagizo ya mashine ya kompyuta moja baada ya nyingine; ugumu wa kumbukumbu umepunguzwa sana, sio tu ni rahisi kuangalia na kurekebisha makosa ya programu, lakini eneo la uhifadhi wa maagizo na data inaweza kutolewa moja kwa moja na kompyuta. Programu zilizoandikwa kwa lugha ya kusanyiko huitwa programu za chanzo. Kompyuta haiwezi kutambua moja kwa moja na kuchakata programu za chanzo. Lazima zitafsiriwe katika lugha ya mashine ambayo kompyuta inaweza kuelewa na kutekeleza kwa mbinu fulani. Programu inayofanya kazi hii ya kutafsiri inaitwa mkusanyaji. Wakati wa kutumia lugha ya kusanyiko kuandika programu za kompyuta, waandaaji wa programu bado wanahitaji kufahamu sana muundo wa vifaa vya mfumo wa kompyuta, kwa hiyo kutoka kwa mtazamo wa kubuni programu yenyewe, bado haifai na ni ngumu. Hata hivyo, ni kwa sababu hasa lugha ya kusanyiko inahusiana kwa karibu na mifumo ya maunzi ya kompyuta ambapo katika matukio fulani mahususi, kama vile programu za msingi za mfumo na programu za udhibiti wa wakati halisi ambazo zinahitaji ufanisi wa juu wa muda na nafasi, lugha ya mkusanyiko bado ni zana bora sana ya utayarishaji hadi sasa.
Kwa sasa hakuna kiwango kilichounganishwa cha uainishaji wa silaha za roboti za viwandani. Uainishaji tofauti unaweza kufanywa kulingana na mahitaji tofauti.
1. Uainishaji kwa njia ya kuendesha gari 1. Aina ya hydraulic Mkono wa mitambo inayoendeshwa na hydraulic kawaida huwa na motor hydraulic (mitungi mbalimbali ya mafuta, motors za mafuta), valves za servo, pampu za mafuta, mizinga ya mafuta, nk ili kuunda mfumo wa kuendesha gari, na actuator inayoendesha mkono wa mitambo inafanya kazi. Kawaida ina uwezo mkubwa wa kunyakua (hadi mamia ya kilo), na sifa zake ni muundo wa kompakt, harakati laini, upinzani wa athari, upinzani wa vibration, na utendaji mzuri wa kuzuia mlipuko, lakini vifaa vya hydraulic vinahitaji usahihi wa juu wa utengenezaji na utendaji wa kuziba, vinginevyo uvujaji wa mafuta utachafua mazingira.
2. Aina ya nyumatiki Mfumo wake wa kuendesha gari kawaida hujumuishwa na mitungi, valves za hewa, mizinga ya gesi na compressors hewa. Tabia zake ni chanzo cha hewa rahisi, hatua ya haraka, muundo rahisi, gharama ya chini na matengenezo rahisi. Hata hivyo, ni vigumu kudhibiti kasi, na shinikizo la hewa haliwezi kuwa kubwa sana, hivyo uwezo wa kunyakua ni mdogo.
3. Aina ya umeme Hifadhi ya umeme kwa sasa ndiyo njia inayotumiwa zaidi ya kuendesha kwa mikono ya mitambo. Tabia zake ni ugavi wa umeme unaofaa, majibu ya haraka, nguvu kubwa ya kuendesha gari (uzito wa aina ya pamoja imefikia kilo 400), kugundua kwa urahisi ishara, maambukizi na usindikaji, na aina mbalimbali za mipango ya udhibiti rahisi inaweza kupitishwa. Motor ya kuendesha kwa ujumla inachukua stepper motor, DC servo motor na AC servo motor (AC servo motor ndiyo aina kuu ya kuendesha gari kwa sasa). Kutokana na kasi ya juu ya motor, utaratibu wa kupunguza (kama vile gari la harmonic, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, hatua ya ond na utaratibu wa fimbo nyingi, nk) hutumiwa. Kwa sasa, baadhi ya silaha za roboti zimeanza kutumia motors za juu-torque, za kasi ya chini bila taratibu za kupunguza gari la moja kwa moja (DD), ambalo linaweza kurahisisha utaratibu na kuboresha usahihi wa udhibiti.
Muda wa kutuma: Sep-24-2024
