Roboti za viwandanihutumika sana katika utengenezaji wa viwanda, kama vile utengenezaji wa magari, vifaa vya umeme, na chakula. Zinaweza kuchukua nafasi ya kazi ya uchakachuaji inayojirudiarudia ya mtindo wa mashine na ni aina ya mashine inayotegemea nguvu na uwezo wake wa kudhibiti kufikia kazi mbalimbali. Inaweza kukubali amri ya kibinadamu na inaweza pia kufanya kazi kulingana na programu zilizopangwa mapema. Sasa hebu tuzungumze kuhusu vipengele vya msingi vya robots za viwanda.
1.Mwili kuu
Mwili kuu ni msingi wa mashine na actuator, ikiwa ni pamoja na mkono wa juu, mkono wa chini, kifundo cha mkono na mkono, na kutengeneza mfumo wa mitambo wa digrii nyingi za uhuru. Roboti zingine pia zina njia za kutembea. Roboti za viwandani zina uhuru wa digrii 6 au zaidi, na kifundo cha mkono kwa ujumla kina digrii 1 hadi 3 za uhuru.
Mfumo wa uendeshaji wa robots za viwandani umegawanywa katika makundi matatu kulingana na chanzo cha nguvu: hydraulic, nyumatiki na umeme. Kwa mujibu wa mahitaji, aina hizi tatu za mifumo ya gari inaweza pia kuunganishwa na kuunganishwa. Au inaweza kuendeshwa kwa njia isiyo ya moja kwa moja na njia za upitishaji za mitambo kama vile mikanda iliyosawazishwa, treni za gia na gia. Mfumo wa kuendesha gari una kifaa cha nguvu na utaratibu wa maambukizi ya kufanya actuator kuzalisha vitendo vinavyolingana. Mifumo hii mitatu ya msingi ya gari ina sifa zao wenyewe. Njia kuu ni mfumo wa gari la umeme.
Kwa sababu ya kukubalika kwa hali ya chini, motors za servo za torque ya juu za AC na DC na viendeshaji vyao vya servo (vibadilishaji vya AC, vidhibiti vya upana wa mapigo ya DC). Mfumo wa aina hii hauhitaji ubadilishaji wa nishati, ni rahisi kutumia, na ni nyeti kudhibiti. Motors nyingi zinahitajika kusakinishwa na utaratibu wa maambukizi ya usahihi nyuma yao: kipunguzaji. Meno yake hutumia kibadilishaji kasi cha gia ili kupunguza idadi ya mizunguko ya nyuma ya gari hadi nambari inayotaka ya mizunguko ya nyuma, na kupata kifaa kikubwa cha torque, na hivyo kupunguza kasi na kuongeza torque. Wakati mzigo ni mkubwa, sio gharama nafuu kuongeza nguvu ya servo motor kwa upofu. Torque ya pato inaweza kuboreshwa na kipunguzaji ndani ya safu ya kasi inayofaa. Motor servo inakabiliwa na joto na vibration ya chini-frequency chini ya uendeshaji wa chini-frequency. Kazi ya muda mrefu na ya kurudia haifai ili kuhakikisha uendeshaji wake sahihi na wa kuaminika. Kuwepo kwa motor ya kupunguza usahihi huwezesha motor ya servo kufanya kazi kwa kasi inayofaa, kuimarisha ugumu wa mwili wa mashine, na kutoa torque kubwa zaidi. Kuna vipunguzi viwili vya kawaida sasa: kipunguza sauti cha harmonic na kipunguza RV
Mfumo wa udhibiti wa roboti ni ubongo wa roboti na jambo kuu ambalo huamua kazi na utendaji wa roboti. Mfumo wa udhibiti hutuma ishara za amri kwa mfumo wa gari na actuator kulingana na programu ya pembejeo na kuidhibiti. Kazi kuu ya teknolojia ya udhibiti wa roboti za viwandani ni kudhibiti anuwai ya shughuli, mikao na trajectories, na wakati wa vitendo vya roboti za viwandani kwenye nafasi ya kazi. Ina sifa za upangaji rahisi, utendakazi wa menyu ya programu, kiolesura rafiki cha mwingiliano wa kompyuta na binadamu, vishawishi vya utendakazi mtandaoni na matumizi rahisi.
Mfumo wa kidhibiti ndio msingi wa roboti, na kampuni za kigeni zimefungwa kwa majaribio ya Wachina. Katika miaka ya hivi karibuni, pamoja na maendeleo ya teknolojia ya microelectronics, utendaji wa microprocessors umekuwa wa juu na wa juu, wakati bei imekuwa nafuu na ya bei nafuu. Sasa kuna 32-bit microprocessors ya dola 1-2 za Marekani kwenye soko. Vichakataji vidogo vya gharama nafuu vimeleta fursa mpya za maendeleo kwa vidhibiti vya roboti, na hivyo kufanya uwezekano wa kutengeneza vidhibiti vya roboti vya gharama ya chini na vya utendaji wa juu. Ili kufanya mfumo kuwa na uwezo wa kutosha wa kompyuta na uhifadhi, vidhibiti vya roboti sasa vinaundwa zaidi na safu kali za ARM, mfululizo wa DSP, mfululizo wa POWERPC, mfululizo wa Intel na chipsi zingine.
Kwa kuwa vipengele na vipengele vilivyopo vya chipu vya madhumuni ya jumla haviwezi kukidhi kikamilifu mahitaji ya baadhi ya mifumo ya roboti katika suala la bei, utendakazi, ushirikiano na kiolesura, mfumo wa roboti unahitaji teknolojia ya SoC (System on Chip). Kuunganisha kichakataji mahususi na kiolesura kinachohitajika kunaweza kurahisisha muundo wa saketi za pembeni za mfumo, kupunguza ukubwa wa mfumo na kupunguza gharama. Kwa mfano, Actel huunganisha kiini cha kichakataji cha NEOS au ARM7 kwenye bidhaa zake za FPGA ili kuunda mfumo kamili wa SoC. Kwa upande wa vidhibiti vya teknolojia ya roboti, utafiti wake umejikita zaidi Marekani na Japani, na kuna bidhaa zilizokomaa, kama vile DELTATAU ya Marekani na TOMORI Co., Ltd. nchini Japani. Kidhibiti chake cha mwendo kinategemea teknolojia ya DSP na inachukua muundo wazi wa msingi wa PC.
4. Mwisho athari
Athari ya mwisho ni sehemu iliyounganishwa na kiungo cha mwisho cha manipulator. Kwa ujumla hutumiwa kufahamu vitu, kuunganisha na taratibu nyingine na kufanya kazi zinazohitajika. Watengenezaji wa roboti kwa ujumla hawatengenezi au kuuza viboreshaji vya mwisho. Katika hali nyingi, wao hutoa tu gripper rahisi. Kawaida kiboreshaji cha mwisho husakinishwa kwenye ukingo wa shoka 6 za roboti ili kukamilisha kazi katika mazingira fulani, kama vile kulehemu, kupaka rangi, kuunganisha na kupakia na kupakua sehemu, ambayo ni kazi zinazohitaji roboti kukamilisha.
Muda wa kutuma: Jul-18-2024
