Pamoja na maendeleo ya automatisering ya viwanda, roboti zinazidi kutumika katika mistari ya uzalishaji. Ili kufikia udhibiti mzuri na sahihi wa mwendo, mwendo wa mhimili mingi wa roboti lazima uweze kufikia utendakazi kisawazishaji, ambao unaweza kuboresha usahihi wa mwendo na uthabiti wa roboti na kufikia utendakazi bora zaidi wa laini ya uzalishaji. Wakati huo huo, pia hutoa msingi wa kazi ya ushirikiano na udhibiti wa ushirikiano wa roboti, ili roboti nyingi ziweze kuratibu mwendo kwa wakati mmoja ili kukamilisha kazi ngumu zaidi. Itifaki ya Ethernet ya wakati halisi inayotegemea EtherCAT hutupatia suluhisho linalowezekana.
EtherCAT ni itifaki ya mawasiliano ya Ethernet ya utendakazi wa hali ya juu, ya wakati halisi ya viwandani inayowezesha utumaji data haraka na utendakazi wa kusawazisha kati ya nodi nyingi. Katika mfumo wa udhibiti wa mwendo wa mhimili nyingi wa roboti, itifaki ya EtherCAT inaweza kutumika kutambua upitishaji wa amri na maadili ya kumbukumbu kati ya nodi za udhibiti na kuhakikisha kuwa zinasawazishwa na saa ya kawaida, na hivyo kuwezesha mfumo wa kudhibiti mwendo wa mhimili-nyingi kufikia operesheni ya kusawazisha. Usawazishaji huu una vipengele viwili. Kwanza, upitishaji wa amri na maadili ya kumbukumbu kati ya kila nodi ya udhibiti lazima iwiane na saa ya kawaida; pili, utekelezaji wa algoriti za udhibiti na utendaji wa maoni lazima pia ulandanishwe na saa sawa. Mbinu ya kwanza ya ulandanishi imeeleweka vyema na imekuwa sehemu ya asili ya vidhibiti vya mtandao. Hata hivyo, mbinu ya pili ya ulandanishi imepuuzwa hapo awali na sasa inakuwa kizuizi kwa utendaji wa udhibiti wa mwendo.
Hasa, mbinu ya udhibiti wa mwendo wa mhimili mwingi wa roboti ya EtherCAT inajumuisha vipengele viwili muhimu vya maingiliano: maingiliano ya maambukizi ya amri na maadili ya kumbukumbu, na maingiliano ya utekelezaji wa algorithms ya udhibiti na kazi za maoni.
Kwa upande wa maingiliano ya upitishaji wa maagizo na maadili ya kumbukumbu, nodi za udhibiti husambaza amri na maadili ya kumbukumbu kupitia mtandao wa EtherCAT. Amri hizi na thamani za marejeleo zinahitaji kusawazishwa chini ya udhibiti wa saa ya kawaida ili kuhakikisha kuwa kila nodi hufanya udhibiti wa mwendo kwa wakati mmoja. Itifaki ya EtherCAT hutoa upitishaji wa data ya kasi ya juu na utaratibu wa maingiliano ili kuhakikisha kwamba uwasilishaji wa amri na maadili ya kumbukumbu ni sahihi sana na kwa wakati halisi.
Wakati huo huo, kwa upande wa maingiliano ya utekelezaji wa algorithms ya udhibiti na kazi za maoni, kila nodi ya udhibiti inahitaji kutekeleza algorithm ya udhibiti na kazi ya maoni kulingana na saa sawa. Hii inahakikisha kwamba kila nodi hufanya shughuli kwa wakati mmoja, na hivyo kutambua udhibiti wa synchronous wa mwendo wa mhimili mingi. Usawazishaji huu unahitaji kuungwa mkono katika viwango vya maunzi na programu ili kuhakikisha kwamba utekelezaji wa nodi za udhibiti ni sahihi sana na kwa wakati halisi.
Kwa muhtasari, njia ya udhibiti wa mwendo wa mhimili mwingi wa roboti ya EtherCAT inatambua maingiliano ya upitishaji wa amri na maadili ya kumbukumbu na maingiliano ya utekelezaji wa algorithms ya udhibiti na kazi za maoni kupitia usaidizi wa itifaki ya Ethernet ya wakati halisi. Njia hii hutoa suluhisho la kuaminika kwa udhibiti wa mwendo wa mhimili mwingi wa roboti na huleta fursa mpya na changamoto kwa maendeleo ya otomatiki ya viwandani.
Muda wa kutuma: Feb-20-2025
